王斌
2024年11月13日，人形机器人品牌灵宝CASBOT正式发布首款全尺寸双足人形机器人“CASBOT 01”，一款多场景落地的通用类脑智能机器人。这是灵宝CASBOT在成立不到1年的时间内交出的一份亮眼的答卷，也标志着人形机器人赛道迎来一位极具快速商业化能力的新入局者。成立至今，灵宝CASBOT已在航天航海、应急救援、井下作业、工业制造和商业服务等多个领域积累了众多合作伙伴，并探索出具身智能商业应用的新场景。得益于过往的重大项目承接和切实的落地经验，使得灵宝CASBOT打磨出一条以场景为导向，驱动技术迭代的发展路线。
以终为始，生而为人
在具身智能领域，关于终极形态的争论尚未达成共识。
在灵宝CASBOT团队看来，世界“以人为尺”。物理世界中，大多数环境、物品和工具都是依照“人”的尺度设计的。因此，和人类形态接近的机器人，才能更好地适配复杂的物理世界。
比如，用视觉代替“眼睛”处理物理世界数据，机器人的理解就不会失真，最大限度的保障人形机器人的通用性，真正融入到“人”所处的工作、生活环境中。
美学设计，通用仿生
“CASBOT 01”，身高179cm，体重60kg，整机拥有52个自由度，算力达550T，续航时间超过4小时。它还有个更好记的昵称叫做“星期三”，通过友好的外观设计，使其与人更有亲近感。从灵宝发布的产品片中可以看到，“星期三”不仅可以双足站立及稳定行走，并且还能够整理衣物、组装台灯、更换灯泡、甚至打螺丝。
在ID设计上，CASBOT 01通过对人体肌肉比例的视觉化分解及抽象化的概括提炼，实现了机械工程和有机美学的完美融合。
全栈技术，打造应用级产品
在机械结构设计部分，经过多次优化，灵宝CASBOT平衡了运动范围和造型美观度。在整机极致减重的情况下，采用了高强度金属材料加工复杂曲面，形成了中间加固的超薄空心腔体，保证了结构的稳定性和抗冲击性。
灵宝CASBOT自主研发了包括行星、谐波，以及直线三大系列一体化关节，峰值扭矩密度最高可达207Nm/kg，关节效率超80%。
关节使用基于电流或传感器的力控优化策略，辅以模型跟踪控制，采用振动抑制、惯量辨识、摩擦补偿及“增益自整定”等技术，实现高精度的”力矩环”控制效果；
根据运控整体需求进行惯量四配，提高单关节动态响应频率，高效稳定的通信，满足高动态力控带宽需求；
通过冲击工况优化能源管理策略，结合伺服、单腿及整机过流等保护措施，完成了近千小时的寿命测试，确保关节的长时间稳定运行。
本体的卓越结构性能，为机器人的运动控制训练提供了坚实底座。
CASBOT 01的整体运动控制框架结合了对抗运动先验和全身控制(WBC)，实现了运动的一体化控制。通过这一框架，机器人能够在复杂动态环境中稳健地执行全身作业任务。
在传统强化学习训练框架的基础上，灵宝CASBOT同步训练了生成对抗模仿学习网络、生成器和判别器不断进行博弈,使得模型会生成高度拟人的运动控制策略。
得益于丰富完整的数据库，可以根据任务内容展现出多种不同的运动能力，如行走，跑步，跳跃等，从而高效的完成指定任务，大大提高了模型的通用性。
“大脑”层面，在评估业内主流的“端到端具身大模型、分段决策模型以及示教模仿训练技能模型”后，灵宝CASBOT选择了分层端到端模型技术路线，能够结合各种路线的优势，同时规避它们的不足。
在模型训练方面，灵宝CASBOT采用了从实到虚、数据合成、混合训练、再从虚到实的创新技术路线。通过分层端到端模型和混合训练技术，能够让机器人更加智能、灵活和自主。
当“本体”和“大脑”紧密协作，机器人便获得了高层认识、理解和决策规划的能力。
CASBOT 01的头部具有两个自由度，配备了多个RGBD相机、激光雷达和IMU等传感器，能够进行视觉和听觉的双重交互，在操作框架下，通过端到端多模态灵巧操作大模型、蒸馏与量化技术等，成功实现机器人手部对“环境、对象、任务”的泛化和适应能力。
作为完成精细操作的末端执行器，CASBOT 01的五指仿生灵巧手单手重量为800g，额定负载5公斤，采用了高紧凑度整机构型及驱-传-感-控系统一体化的仿生设计，以及触觉-力觉-视觉的多源感知系统设计方案，通过优化控制算法和动作规划，模仿人手在操作中的灵活性，面向精细化作业场景，力求解决“灵巧”和“作业”两方面的难点。在软件、硬件的强力支撑下，实现了可快速学习、可泛化的长时序灵巧操作。
场景反哺技术，掘金千亿市场
2024年被认为是“人形机器人商业化元年”，中国人形机器人产业大会近期发布的报告显示，2024年中国人形机器人市场规模将达到27.6亿元，2030年有望成长为千亿元市场。
数据背后，是人形机器人产业发展的一体两面：一方面，得益于其强大的产业渗透和产业融合能力，使其成为“新质生产力”的重要力量，成为推动中国经济高质量发展的新支柱；另一方面，千亿市场规模下，商业化成为人形机器人产业的“必答题”。
2024年9月，灵宝CASBOT和联想制造即服务签署了战略合作协议，成为了联想“火种计划”的首批核心合作企业。双方打造了“双向赋能”合作新范式，为灵宝CASBOT的人形机器人产品商业化落地与应用奠定了基础。
于联想而言，在联想智能制造工厂，引入灵宝CASBOT在柔顺力控、精密操作等方面的技术创新，不仅可以提升生产线的自动化水平，降低生产成本，直接为联想的智造工厂注入了新的活力，也为联想的智能制造升级带来突破性的助力。
于灵宝CASBOT而言，真实的商业化场景，能够赋能技术迭代，深耕应用场景利于未来在多样化的场景中游刃有余，进而达到行业内“通用”的诉求。
为了更好地服务于市场，满足不同行业的多元化需求，灵宝CASBOT还将人形机器人基础技能库开放给所有的行业合作伙伴，共建更加精细化的专业技能库，并期待可以更好地理解不同行业的需求，让人形机器人与具身智能技术服务于各个场景，并最终服务于人。
持续迭代，智慧共生
正如灵宝CASBOT发布会的主题“生而‘为’人”-这正是灵宝CASBOT的愿景，以智能科技释放人类潜能。
发布会上，CASBOT 01还代替主持人发布了“ONE MORE THING”—— “CASBOT NEXT GEN”，作为CASBOT 01的升级版，它将搭载Embodied Brain 2.0、视觉基础大模型2.0，以及升级版通用运动先验控制器，和灵巧操作大模型，可完成全身运动姿态跟随控制和人类操作视频数据混合训练，实现运动操作双向提升。
可以预见的是，灵宝CASBOT将持续走在技术创新前沿和商业落地场景中，通过在B端市场的不断深耕，为未来C端市场的“终极竞争”奠定坚实基础。随着一步步的技术进化和产品验证，相信未来，灵宝CASBOT终将实现“打造一个智创新物种，塑造智慧共生的新世界”的未来景象。
